看懂RTK定位，這一篇就夠啦！

廣西rtk廠家表示，說到定位，堅(jiān)信大家一定不會(huì)感覺陌生。如今大家所在的信息時(shí)代，人人都有手機(jī)。每日，我們都會(huì)使用與地圖和導(dǎo)航相關(guān)的APP。

這種APP，便是根據(jù)定位技術(shù)的。

廣西rtk廠家表示，說到定位技術(shù)呢，大家又一定會(huì)想起GPS、北斗這種名詞。是的，這些都屬于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，也就是GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem）。

正是這種在太空中航行的衛(wèi)星，幫助我們的手機(jī)具有了定位水平，并為大家給予導(dǎo)航服務(wù)。

上邊全是大家知道的。下面，小棗君要給大家介紹一個(gè)可能比較生疏的定義。它也和衛(wèi)星相關(guān)，是目前領(lǐng)域較常用的定位技術(shù)之一，為他們的工作和生活帶來了很大的協(xié)助。它便是——RTK。

到底什么叫RTK？擁有衛(wèi)星，為何還要它？它有什么特點(diǎn)，也是如何工作的？

別急，且讓小棗君一一道來。

什么叫RTK

RTK，英文全名稱為Real-timekinematic，也就是實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)。這是一個(gè)通稱，全名其實(shí)該是RTK（Real-timekinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)）載波相位差分技術(shù)。（為了便捷閱讀，下面，我還是會(huì)縮寫為RTK。）

不要慌！這個(gè)技術(shù)盡管看起來很可靠，但具體原理并不復(fù)雜。

RTK是一個(gè)對GNSS開展協(xié)助的技術(shù)。

為何會(huì)對GNSS開展協(xié)助？自然是由于GNSS本身存在不足啦！

我們都知道，GNSS衛(wèi)星之所以可以對地球里的終端（比如手機(jī)、車輛、貨輪、飛機(jī)等）開展定位，借助是指三維坐標(biāo)系。

找4顆衛(wèi)星，各自測算每個(gè)衛(wèi)星與終端中間的間距△L（這一間距又被稱為“偽距”），就能夠列舉4個(gè)方程組。

測算以后，就可得到終端的四個(gè)參數(shù)，分別是經(jīng)度、層面，標(biāo)高（平均海拔）和時(shí)長。

廣西rtk廠家表示，根據(jù)單位時(shí)間的部位轉(zhuǎn)變，還能計(jì)算終端的速率。三維坐標(biāo)、速率、時(shí)長信息，我們通常稱作PVT（PositionVelocityandTime）。

只靠衛(wèi)星，我們能獲得PVT。可是，注意了，衛(wèi)星定位是存有偏差的。

偏差既來自系統(tǒng)的內(nèi)部，也來自外界。比如衛(wèi)星信號(hào)透過電離層和對流層時(shí)產(chǎn)生的偏差，也有衛(wèi)星高速移動(dòng)造成的多普勒效應(yīng)引起的偏差，及其多徑效用偏差、通道偏差、衛(wèi)星鐘偏差、星歷偏差、內(nèi)部噪聲偏差，這些。

這種偏差，有些能夠完整清除，有些沒法清除或只有部分清除。他們影響了系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

好了，他們的主角終于要出場了。

為了更好地清除偏差、提升精度等級(jí)，行業(yè)專家們研究出一個(gè)更厲害的定位技術(shù)，那便是RTK。

RTK的原理

大家立即看來RTK的原理。

這是一個(gè)規(guī)范的傳統(tǒng)RTK組網(wǎng)。（是否超簡單？）

其中，除開衛(wèi)星以外，RTK系統(tǒng)包含2個(gè)重要組成部分——基準(zhǔn)站和流動(dòng)站。

2個(gè)站都含有衛(wèi)星接收機(jī)，能夠觀察和接受衛(wèi)星數(shù)據(jù)。說白了，基準(zhǔn)站是給予參照標(biāo)準(zhǔn)的基站。而流動(dòng)站，是可以持續(xù)挪動(dòng)的站。流動(dòng)站其實(shí)就是要測量本身三維坐標(biāo)的那個(gè)目標(biāo)目標(biāo)，也就是客戶終端。

大家常常在戶外見到一些背著三腳架設(shè)備開展測量得人。其中一部分人，扛的可能便是RTK基準(zhǔn)站或流動(dòng)站。

我們來細(xì)心看看定位過程。

廣西rtk廠家表示，先是將基準(zhǔn)站做為測量基準(zhǔn)，一般會(huì)固定放到寬闊且視線優(yōu)良的地區(qū)。基準(zhǔn)站的三維坐標(biāo)信息，一般是已知的。

第①步，基準(zhǔn)站先觀察和接受衛(wèi)星數(shù)據(jù)。

第②步，基準(zhǔn)站根據(jù)旁邊的無線電臺(tái)（數(shù)據(jù)鏈），將觀測數(shù)據(jù)即時(shí)發(fā)給流動(dòng)站（間距一般不超過20千米）。

第③步，流動(dòng)站接到基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)的同時(shí)，也觀察和接受了衛(wèi)星數(shù)據(jù)。

第④步，流動(dòng)站在基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)和本身數(shù)據(jù)的前提下，依據(jù)相對定位原理，開展即時(shí)差分計(jì)算，進(jìn)而解算出流動(dòng)站的三維坐標(biāo)以及精度，其精度等級(jí)可達(dá)1cm~2cm。到此，測量進(jìn)行。

如大家所見，RTK技術(shù)具備觀測站中間不用通視（不用在視野范圍內(nèi)）、精度等級(jí)高、使用方便、全天工作等優(yōu)勢，是非常不錯(cuò)的定位技術(shù)。

網(wǎng)絡(luò)RTKvs傳統(tǒng)RTK

剛剛大家常說的，是RTK的初期模型，我們稱為傳統(tǒng)RTK技術(shù)。

傳統(tǒng)RTK技術(shù)執(zhí)行簡易，成本便宜。可是，它也存有一個(gè)很大的難題，那便是流動(dòng)站和基準(zhǔn)站中間存有間距限定。

間距越遠(yuǎn)，偏差要素差別加大，精度等級(jí)便會(huì)降低。并且，距離遠(yuǎn)了，超過了無線電臺(tái)的通訊范疇，也就沒法工作了。

為了克服傳統(tǒng)RTK技術(shù)的缺陷，在20世紀(jì)90年代中期，大家提出了網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)。

在網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)中，在一個(gè)較大的地區(qū)內(nèi)，勻稱分散設(shè)定多個(gè)基準(zhǔn)站（3個(gè)或之上），組成一個(gè)基準(zhǔn)站網(wǎng)。

基準(zhǔn)站網(wǎng)

那樣，這種情況下，流動(dòng)站需要和每個(gè)基準(zhǔn)站開展比照和計(jì)算嗎？

自然不會(huì)，那般太費(fèi)勁了。

網(wǎng)絡(luò)RTK對比傳統(tǒng)RTK，其實(shí)要用地區(qū)型的GNSS網(wǎng)絡(luò)偏差模型替代了點(diǎn)射GNSS偏差模型。

多個(gè)基準(zhǔn)站構(gòu)成的基準(zhǔn)站網(wǎng)，他們將數(shù)據(jù)發(fā)給中間服務(wù)器。中間服務(wù)器會(huì)依據(jù)數(shù)據(jù)，模擬出一個(gè)“虛似基準(zhǔn)站”。（因此，網(wǎng)絡(luò)RTK又被稱為“虛似基準(zhǔn)站技術(shù)”或“虛似參照站技術(shù)”。）

針對流動(dòng)站而言，它只能“見到”這一“虛似基準(zhǔn)站”。根據(jù)這一“虛似基準(zhǔn)站”發(fā)來的數(shù)據(jù)，流動(dòng)站進(jìn)行后面的測量計(jì)算。

網(wǎng)絡(luò)RTK的優(yōu)點(diǎn)是非常明顯的。

大家應(yīng)當(dāng)都看出來了，大家平常見到的移動(dòng)通信基站，其實(shí)就能夠兼職“基準(zhǔn)站”。我們身邊到處都是基站，也就代表著，網(wǎng)絡(luò)RTK大部分實(shí)現(xiàn)了無縫遮蓋。

流動(dòng)站與中間服務(wù)器的通訊，還可以根據(jù)流動(dòng)站（終端）內(nèi)置的無線通信模組來進(jìn)行。這種高精度定位模塊，集成了RTK技術(shù)，且自身都是挪動(dòng)通信模組，能夠?qū)崿F(xiàn)以上功能。

次之，對于用戶而言，不用建造基準(zhǔn)站，節(jié)省了很多成本（只需要付款一些通信花費(fèi)）。

第三，精度和穩(wěn)定性更高。終究基準(zhǔn)站多了嘛，即使壞掉一兩個(gè)，也影響不大。

值得一提的是，網(wǎng)絡(luò)RTK的模型中，網(wǎng)絡(luò)的可靠性對精度等級(jí)危害巨大。務(wù)必確保通信網(wǎng)絡(luò)平穩(wěn)，進(jìn)而保證差分?jǐn)?shù)據(jù)平穩(wěn)下達(dá)，才能完成較高精度等級(jí)。

結(jié)語：

RTK技術(shù)經(jīng)過多年的累積，已經(jīng)變得愈來愈完善。它高準(zhǔn)確、高速度、高穩(wěn)定性特性，促使其被測繪、無人機(jī)、車載、安防等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

做為帶領(lǐng)的物聯(lián)網(wǎng)整體解決方案經(jīng)銷商，移遠(yuǎn)通信已發(fā)布幾款集成RTK/DR技術(shù)的GNSS模塊，包含近期公布的雙頻段高準(zhǔn)確/INS組成定位導(dǎo)航模塊LC29H系列，能夠達(dá)到無人機(jī)、共享兩輪車等情景的cm級(jí)或分米級(jí)定位要求。而集成了RTK/DR技術(shù)的車規(guī)級(jí)GNSS高準(zhǔn)確INS組成定位導(dǎo)航模塊LG69T系列，也是要為大型整車廠和Tier1顧客給予cm級(jí)定位追蹤服務(wù)。

將來，RTK技術(shù)將會(huì)向更長距離、更高準(zhǔn)確、多頻多模、更高穩(wěn)定性的方位發(fā)展。使我們翹首以待！